Figlio di signori catalani, nasce a Peñafort nel 1175. Comincia gli studi a Barcellona e li termina a Bologna. Qui conosce il genovese Sinibaldo Fieschi, poi papa Innocenzo IV. Di ritorno a Barcellona, Raimondo è nominato canonico della cattedrale. Ma nel 1222 si apre in città un convento dell'Ordine dei Predicatori, fondato pochi anni prima da san Domenico. E lui lascia il canonicato per farsi domenicano. Nel 1223 aiuta il futuro santo Pietro Nolasco a fondare l'Ordine dei Mercedari per il riscatto degli schiavi.

Qualche anno dopo a Roma Gregorio IX gli affida il compito di raccogliere e ordinare tutte le decretali (gli atti emanati dai pontefici in materia dogmatica e disciplinare, rispondendo a quesiti o intervenendo su situazioni specifiche). Raimondo riesce a dare un ordine e una completezza mai raggiunti prima. Nel 1234, il Papa gli offre l'arcivescovado di Tarragona. Ma lui rifiuta. Nel 1238 i suoi confratelli lo vogliono generale dell'Ordine. Ma l'attività intensa che lo vede in tutta Europa lo sfianca. A 70 anni torna infine a una vita di preghiera, studio, formazione dei nuovi predicatori nell'Ordine. Frate Raimondo muore a Barcellona nel 1275.